根据《瑜伽经》记载，瑜伽有不同的修炼方法。于SwamiSvatmarama记载的古典文献《Hathapradipika》，也有详细说明这“八肢”（Eight Limbs），即八个达到人和宇宙精神合一的步骤：- 自我控制（Yama）：
讲求慈悲、不贪婪、正直、纯净、不受欲望束缚等。 - 遵行（Niyama）：
包括洁净身心、知足、克制、修习圣贤古训，以及对天地保持虔敬的心。 - 瑜伽姿势（Asana）：
稳定和舒服的姿势。 - 调息法（Pranayama）：
呼吸的控制和能量的处理。 - 控制感官（Pratyahara）：
进行练习语音冥想，收敛感觉，是练习专注力前的预备功。 - 执持（Dharana）：
集中专注力以提升生命之气，是冥想前的预备功。 - 禅定（Dhyana）：
即冥想，以提升生命之气。 - 入定，或三摩地（Samadhi）：
超越意识的境界。当身体和感官静止时，看似在睡眠，但头脑仍保持警惕，亦像清醒的。